รายละเอียดเพิ่มเติม
ผู้เขียน : ผู้ช่วยศาสตราจารย์ รวินทร์ ไชยสิทธิพร
จำนวนหน้า : 144 หน้า
เนื้อหาในเล่ม
บทที่ 1 รู้จักกับ TurtleBot3
1.1 หุ่นยนต์ TurtleBot3 คืออะไร
1.2 จุดเด่นของ TurtleBot3
1.3 คุณสมบัติเชิงฮาร์ดแวร์ของ TurtleBot3
1.4 รูปลักษณ์ของ TurtleBot3 Burger
1.5 รายละเอียดฮาร์ดแวร์ที่สำคัญของ TurtleBot3 Burger
1.6 เริ่มต้นการใช้งาน TurtleBot3
1.7 สรุป
บทที่ 2 เตรียมความพร้อมหุ่นยนต์
2.1 การติดตั้งระบบปฏิบัติการสำหรับ TurtleBot3
2.2 ติดตั้งซอฟต์แวร์ สำหรับการทำงานของ Raspberry Pi 3 ใน TurtleBot3
2.3 การติดตั้งสำหรับ OpenCR
2.4 การติดตั้งระบบเครือข่ายไร้สาย
2.5 สรุป
บทที่ 3 หลักการที่สำคัญของ ROS
3.1 สถาปัตยกรรมของ ROS
3.2 การทำงานแบบ Multi-tasking
3.3 การทำงานแบบเครือข่าย
3.4 หุ่นยนต์เสมือนโลกเสมือน
3.5 ระบบพิกัด
3.6 การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
3.7 Odometry
3.8 การใช้งาน TF
3.9 หลักการของ TF ใน ROS
3.10 เซ็นเซอร์
3.11 DC Motor
3.12 Servo Motor
3.13 โปรแกรม rviz
3.14 สรุป
บทที่ 4 การสร้าง Workspace, Package และ Node ใน ROS
4.1 ความหมายของ Workspace
4.2 ความหมายของ Package
4.3 ประเภทของ Node
4.4 ตัวอย่างของการสร้าง Workspace, Package และ Node
4.5 เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Package
4.6 เครื่องมือที่เกี่ยวข้องกับ Node
4.7 การใช้ตัวแปร ROS_PACKAGE_PATH
4.8 การใช้ roslaunch
4.9 สรุป
บทที่ 5 การสร้าง Node ประเภท Publisher, Subscriber
5.1 เรียนรู้จาก turtlesim
5.2 ข้อความใน Topic
5.3 ทดลองสร้าง Publisher ด้วยตนเอง
5.4 ทดลองสร้าง Subscriber ด้วยตนเอง
5.5 Node ประเภท Service
5.6 สรุป
บทที่ 6 สั่งหุ่นยนต์ TurtleBot3 ให้เคลื่อนที่
6.1 การ Bring Up
6.2 ติดตามสถานะหุ่นยนต์ TurtleBot3 ด้วย robot state publisher
6.3 การควบคุมหุ่นยนต์ TurtleBot3
6.4 การควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
6.5 การควบคุม TurtleBot3 ด้วย Interactive Marker
6.6 ศึกษาเข้าไปใน Launch File
6.7 สรุป
บทที่ 7 ทำ SLAM และ Navigation ด้วย TurtleBot3
7.1 ทดลองความรู้พื้นฐานด้วย TurtleBot3
7.2 นำ TurtleBot มาทำแผนที่ ด้วย SLAM
7.3 ทดลอง SLAM กับ TurtleBot3
7.4 ทดสอบเพิ่มเติมกับ SLAM gmapping
7.5 การทำ Navigation ด้วย TurtleBot3
7.6 การเซ็ตค่าในกรณี ที่ Wifi Router ไม่ได้ ติดต่ออินเทอร์เน็ต
7.7 หลักการต่างๆ ที่ทำงานอยู่เบื้องหลัง Navigation ของ TurtleBot3
7.8 เขียนโปรแกรมเพื่อกำหนดจุดหมายปลายทางอัตโนมัติ
7.13 ศึกษาเข้าไปใน Launch File
7.14 สรุป
